用於大型烘焙工廠的取放機器人
問題
大型烘焙工廠生產及包裝各式各樣的烘焙品。烘焙品包裝完成後的拿取過程需要自動化，如此能更加善用人力，也能順利規劃取物產能。
視覺引導機器人系統應付高難度任務：
產品種類繁多，烘焙品的形狀和尺寸各有不同，要判定輸送帶上麵包袋的位置及方向並非易事。
由於對比度低、反光低，因此透明的塑膠包裝袋難以透過光學感光元件檢測。
解方
KINE Robotics 提供機器人統包方案，與 Basler 芬蘭經銷 OEM 合作研發輸送追蹤系統。在這套系統中，取放機器人穩穩抓取輸送帶上的麵包袋，內容物有吐司，也有各種尺寸和形狀的餐包，接著將麵包袋放進運輸籃。之前是人工方式拿取及放置麵包袋，現在由 3D 視覺引導機器人的高性能系統取代，取放動作更快速，且不易出錯。
Basler blaze-101 3D 相機安裝於輸送帶上方，透過時差測距法 (ToF) 將麵包袋記錄為點雲，XYZ 坐標超過 30 萬個。Matrox Design Assistant X 軟體將點雲轉成深度圖，接著 2D 視覺工具分析深度圖，為機器人選定抓取點。機器人為四軸 Stäubli TS2-60 SCARA 機器人。機器人透過《傳輸控制協定》(TCP) 與 Stäubli VALtrack 軟體通訊，此軟體結合來自機器視覺的取物坐標資訊和來自輸送帶的光學觸發感光元件及編碼器訊號。
系統中捨棄傳統基於對比度的 2D 分析，改用 3D 視覺，根據麵包袋在輸送帶上的位置和方向進行辨識，並記錄為點雲。這使應用更加穩健，較不受包裝各種顏色影響。
您的優勢
透過 ToF 法實現精準、不受光源或對比度影響的 3D 成像
最高幀率 30 fps，適用於移動中的物體
相機已整合光源和經過預校準的光學元件，因此硬體安裝簡易輕鬆
人類看不見 NIR 範圍內波長 940nm 的光，因此零干擾
堅固耐用、經過工業實證的相機硬體，保護等級為 IP67
通訊協定 GigE Vision 和 GenICam (GenTL) 使相機系統易於整合
整套輸送追蹤系統與包裝線的自動化過程無縫接合。Basler blaze 相機採用精巧設計和 ToF 技術，不需要另設光源，因此 KINE Robotics 能打造精簡高效的系統，同時省下整體系統成本。目前在這套系統中，機器人每分鐘能處理 25 到 30 袋烘焙品。這家大型烘焙工廠獲得實質益處，不僅產量增加，而且製程具有成本效益。
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